Roboti rakenduskeskkond ja rakenduse ulatus
Praegu jagavad rahvusvahelised robootikateadlased robotid rakenduskeskkonna alusel kahte kategooriasse: tööstusrobotid tootmiskeskkonnas ja teenindus- ning humanoidrobotid mittetootmiskeskkonnas.
Rakenduskeskkonnast lähtudes jagavad Hiina robotieksperdid robotid kahte kategooriasse, nimelt tööstusrobotid ja erirobotid. See on kooskõlas rahvusvahelise klassifikatsiooniga. Tööstusrobotid viitavad mitme liigesega manipulaatoritele või mitme vabadusastmega robotitele, mis on orienteeritud tööstusvaldkonnale. Spetsiaalsed robotid on mitmesugused täiustatud robotid, mida kasutatakse mittetootvates tööstusharudes ja mis teenindavad inimesi peale tööstusrobotite, sealhulgas: teenindusrobotid, allveerobotid, meelelahutusrobotid, sõjaväerobotid, põllumajandusrobotid jne. Spetsiaalsete robotite hulgas on arenenud mõned harud. kiiresti ja neil on kalduvus muutuda iseseisvateks süsteemideks, nagu teenindusrobotid, allveerobotid, sõjaväerobotid ja mikromanipulatsioonirobotid.
Tööstusrobotid jagunevad käe liikumisvormi järgi nelja tüüpi. Ristkülikukujuline koordinaatõlg võib liikuda mööda kolme ristkülikukujulist koordinaati; silindriline koordinaatõlg suudab sooritada tõste-, pöörlemis- ja teleskooptoiminguid; sfääriline koordinaatõlg võib pöörata, kallutada ja sirutada; liigendkäel on mitu Pöörake liigeseid.
Tööstusrobotid saab jagada punktipositsiooni tüübiks ja pideva trajektoori tüübiks vastavalt täiturmehhanismi liikumise juhtimisfunktsioonile. Punktitüüp kontrollib ainult täiturmehhanismi täpset positsioneerimist ühest punktist teise ning sobib peale- ja mahalaadimiseks, punktkeevitamiseks, tööpinkide üldiseks käsitsemiseks, peale- ja mahalaadimiseks; pidev trajektoori tüüp saab juhtida täiturmehhanismi liikumist vastavalt etteantud trajektoorile, mis sobib pidevaks keevitamiseks ja värvimiseks ja muudeks toiminguteks.
Tööstusrobotid jagunevad vastavalt programmi sisestusrežiimile kahte tüüpi: programmeerimissisendi tüüp ja õpetamise sisendi tüüp. Programmeerimissisendi tüüp on arvutis koostatud programmifaili ülekandmine roboti juhtkappi sidemeetodite kaudu, nagu RS-232 jadaport või Ethernet. Õpetussisendi tüübi jaoks on kaks õpetamismeetodit: üks on see, et operaator kasutab manuaalset kontrollerit (õpetamise juhtpulti) käsusignaali edastamiseks ajamisüsteemi, et täiturmehhanism saaks uuesti sooritada vajalikku tegevusjada ja liikumistrajektoori. ; Teine on see, et operaator juhib otse täiturmehhanismi ja sooritab selle uuesti vastavalt nõutavale tegevusjärjestusele ja liikumistrajektoorile. Õppeprotsessi käigus salvestatakse tööprogrammi info automaatselt programmi mällu. Kui robot töötab automaatselt, tuvastab juhtimissüsteem programmimälust vastava teabe ja edastab käsusignaali ajami mehhanismile, et panna täiturmehhanismi kordama erinevaid toiminguid. Tööstusrobotit, mis õpetab sisendprogramme, nimetatakse õpetava reprodutseerimise tüüpi tööstusrobotiks.
